摘要：文中研究無人車領(lǐng)導(dǎo)者具有未知線速度、角速度及其未知上界等多種未知性的無人車編隊控制問題.首先,通過變換將無人車編隊控制問題轉(zhuǎn)化為無人車一致性問題;其次,為補償這些未知性,通過建立時變反饋控制方法,解決了無人車一致性控制問題,進而實現(xiàn)了無人車編隊控制.該方法的核心思想是在控制器中引入一個時間函數(shù)使得隨著時間的增加,這些未知性能夠得到補償.最后,通過數(shù)值仿真驗證了控制算法的有效性.