摘要：無人機群極大地拓寬了無人機的應用領域,有效地彌補了單架無人機執行任務的缺陷。本文針對無人機群的運動一致性和編隊控制,將領導者跟隨者法中領導者與跟隨者的控制算法進行集成,設計了一種基于多智能體系統(MAS)的新型無人機編隊控制算法。該算法既適用于領導者又適用于跟隨者,并且可隨機指定無人機為領導者,領導者可以受到跟隨者導航反饋的影響,提高了系統的適應性和可伸縮性。理論分析表明,無人機群不會發生碰撞并且能夠收斂到期望的編隊隊形。再經過數值模擬驗證了算法的速度和軌跡跟蹤能力。結果表明,該算法能保證一群無人機按預定的編隊和航跡飛行。