摘要：針對神經網絡求解機器人逆運動學時輸入與輸出間需要建立正確的映射關系,提出一種基于唯一特征的BP神經網絡求解平面2R機械手逆運動學的方法。該方法通過在機械手的工作空間中進行幾何分析,確定了逆運動學多解的規律,同時在BP神經網絡的輸入中增加方位角作為特征參數。仿真結果表明:所提方法只需要一個BP神經網絡,就可以求得平面2R機械手的逆運動學完整解;預測誤差較小在-0.002~0.002rad之間。