摘要：針對圖像紋理較為單一及相對模糊時僅僅依靠點特征難以實現精確位姿估計的問題,采用分散模塊化技術提出了一種基于點線特征的視覺SLAM(同時定位與地圖創建)算法.首先,提取相機采集環境中的點特征及線特征,并根據幀間特征匹配進行跟蹤;隨后,采用改進的NICP(normal iterative closest point)算法與關鍵幀匹配策略構建里程計系統.在此基礎上,引入基于點線特征詞典的閉環檢測與GTSAM(Georgia Tech smoothing and mapping library)圖優化方法獲取具有全局一致性位姿的3維點云地圖.以機器人技術中間件構筑系統框架,在提高系統實時性的同時增強功能模塊的可擴展性與靈活性.標準數據集與實際實驗室場景下的實驗結果驗證了所提方法的可行性和有效性.