摘要：無人機僅依靠慣性導航系統(INS)會使導航誤差隨時間推移而發散,傳統主從式無人機協同導航方法在大規模無人機編隊中由于數據鏈和相對導航傳感器性能的限制,無法實現所有僚機對長機的通信和測量,因此單層結構難以有效提高整個無人機編隊的導航精度.針對上述問題,提出一種分層式協同導航系統方案,以僚機慣導輸出誤差作為狀態量,利用相對導航與長/僚機慣導信息構造量測量,在相對導航坐標系和僚機慣導位置輸出轉換的基礎上建立協同導航系統模型,并通過卡爾曼濾波估計出僚機慣導輸出誤差.仿真結果表明,所提方法能夠保證整個無人機編隊系統導航誤差有界,進而滿足編隊長時間飛行對導航精度的要求.