摘要：以移動機器人為研究對象,提出了一種以多組四桿機構為基礎的八輪式爬樓越障機器人,機器人整個懸架結構呈對稱式分布且載荷平臺為整體式,控制和結構簡單、具備承載能力且越障性能高。對機器人進行了整體方案設計、穩定角分析和越障仿真,對越障機構進行運動學分析以及優化得到了優化的軌跡圖形,驗證了機器人結構的合理性和穩定性,并通過樣機實驗驗證了機器人承載和越障的穩定性,得到了機器人負載、越障高度和爬坡角度等基本性能參數。