摘要：針對水產養殖水下監測點有限、人工巡檢開銷大等問題,提出一種以STM32F103C8T6為中控的自主巡游機器魚。該設備以多傳感器配合實現管道外部邊緣和標記檢測,以舵機執行直行、轉彎等動作且游速可控。試驗結果表明,該機器魚依據水下管道及其標記實現特定水域自主巡游,對水質要求較低,且為搭載傳感器進行水下全域監測奠定基礎。