摘要：為提高六足機器人對樓梯障礙物的適應能力,設計一種半圓形腿式的六足機器人。根據機器人的結構特點,規劃了六足機器人爬樓梯中的四足步態。基于機器人柔性體半圓形腿的結構特點,采用ANSYS軟件和ADAMS軟件對其進行了聯合仿真,建立半圓形腿的柔性體模型,對其進行運動仿真并進行了應力應變和模態分析。仿真結果表明:六足機器人結構設計合理,驗證了柔性體半圓形腿選材和電機選型的正確性,為進一步進行機器人系統結構與誤差的分析奠定了基礎。