摘要：根據(jù)平面關(guān)節(jié)型機械手的結(jié)構(gòu)特征,運用桿件坐標系建立平面關(guān)節(jié)型機械手的運動學模型;通過建立A矩陣和矩陣變換實現(xiàn)機械手的位置、速度正運動學和逆運動學求解;在正運動學和逆運動學的數(shù)學模型基礎(chǔ)上,選擇MATLAB機器人工具箱為軟件平臺,建立平面關(guān)節(jié)型機械手模型并進行仿真,獲得關(guān)節(jié)扭矩和角速度曲線,為伺服電機的選擇、控制系統(tǒng)的設(shè)計和研發(fā)提供參考和決策依據(jù)。