摘要：在利用智能手機中的低成本MEMS傳感器進行定位時,由于陀螺儀和加速度計輸出的原始數(shù)據(jù)存在較大誤差,難以獲得較為準確的姿態(tài)角信息。其中利用陀螺儀數(shù)據(jù)進行積分運算后造成的漂移誤差尤為嚴重。針對這個問題,將陀螺儀和加速度計的數(shù)據(jù)進行信息融合,使用復合卡爾曼濾波法來降低陀螺儀積分漂移誤差。靜態(tài)和搖擺實驗表明基于復合卡爾曼濾波的降噪方法可有效提高姿態(tài)角測量精度。