摘要：文中采用模型預測控制的方法,研究有輸入約束的欠驅動自主水下航行器（AUV）的直線路徑跟蹤控制問題.前人多采用簡化的線性系統模型,文中分別采用線性模型預測控制、線性時變模型預測控制和非線性模型預測控制3種算法對非線性系統進行研究,得出這些算法的性能對比.仿真結果表明,無論哪一種模型預測控制算法都可以在滿足系統約束的條件下實現AUV的直線跟蹤,且非線性模型預測控制的快速性和穩定性均優于線性模型預測控制.因此,模型預測控制算法具有較強的可靠性及魯棒性.