摘要：基于傳統易碎薄板機械手位置伺服控制系統穩定性低、自動化分揀效率低等不足,設計了一種基于笛卡爾坐標式的氣動碼垛機器手和位置伺服穩定性控制系統。首先,設計并介紹笛卡爾坐標式碼垛機械手的基本組成結構,對機械手末端吸盤氣動回路控制系統進行設計和分析;然后分別對機械手X、Y、Z三個方向的伺服電機控制原理進行分析并設計了一種位置伺服系統的前饋自適應控制算法;最后,將傳統位置閉環PID算法和前饋自適應控制算法進行位置跟蹤穩定性對比試驗。實驗結果表明該笛卡爾坐標式的氣動碼垛機器手和位置伺服穩定性控制系統設計合理,滿足實際生產要求。